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Depuis la mairie, prenez la Grande-Rue et tournez à  gauche, vers la place Saint-Médard. L'église est à  votre gauche. Cet édifice du début du XIIe siècle a connu plusieurs agrandissements. À l'intérieur, observez les deux styles des voûtes : roman à  l'entrée (la nef), gothique au fond (le chœur).

Mais ce qui vous frappera d'emblée, c'est la profusion de dorures et de boiseries. Pas un pan de mur où la pierre soit visible ! Unique en son genre dans notre pays, l'église Saint-Médard ressemble aux salons des aristocrates du xviiie siècle... Ors et lambris blanc cassé : on se croirait à  Versailles, chez la Pompadour ! Cette maîtresse royale est d'ailleurs la filleule du châtelain de l'époque, Jean Paris de Monmartel.

Immensément riches, Jean Paris de Monmartel et son fils Armand sont les commanditaires de cette surprenante décoration. Les guirlandes de fleurs et de fruits de la chaire et du banc qui lui font face sont typiques du style Louis XV, de même que le bouton floral sous la cuve. Remarquez l'imposante gloire en bois doré qui surmonte la chaire. Elle était encore plus volumineuse lors de sa mise en place.

Les colonnes cannelées surmontées d'un chapiteau, au fond du chœur, sont d'un style Louis XV plus tardif influencé par l'Antiquité. En sortant, entrez dans la cour à  gauche : depuis les escaliers de la salle paroissiale, vous apercevrez sous la gouttière une rangée de petits chapiteaux sculptés du XIIe.

La maison située à  l'angle de la rue Monmartel, face à  l'église, appartenait aux dépendances du château édifié par Jean Paris de Monmartel vers 1735. Descendez cette rue et tournez à  droite, rue du Pont Perronet. Au 28, vous passez devant l'entrée de service du château démoli après la Révolution. Un pont de pierres datant du Moyen-à‚ge traverse le bief qui alimentait un ancien moulin.
Vous arrivez sur le pont édifié sur l'Yerres, vers 1785, par Perronet, célèbre architecte concepteur du Pont Neuf, à  Paris. Depuis le terre-plein, à  droite du pont, observez la frise grecque qui court le long du parapet et la minceur novatrice des piles. Revenez sur vos pas. À droite, entre le bief et l'Yerres, s'étend une île où vous pouvez vous promener quelques instants.

Parvenu au viaduc, revenez en longeant l'Yerres. À la hauteur de la halle en bois du XIXe, vous apercevrez, sur l'autre rive, un menhir qui prend des airs de dragon... Retournez rue Monmartel et tournez dans la première rue à  droite (rue Pasteur), l'une des plus anciennes voies de Brunoy. À droite, une cour commune typique de la Brie et quelques maisons des années 1730.

Prenez la ruelle Saint-Nicolas et observez la frise à  motifs de patères (sorte de timbale des Romains) qui court sous le toit de la maison à  l'angle. Place Saint-Médard subsistent les piliers de l'entrée principale du château (5 bis) et, de part et d'autre, quelques vestiges de ses communs. Prenez la rue du Réveillon.

Vous passez alors devant d'autres dépendances du château (au n°11, la boulangerie, au n°17, la ferme à  la façade néoclassique) et quelques grandes propriétés du xixe siècle. Le musée municipal labellisé “musée de France” depuis 2003, est situé au n°16, dans une belle maison érigée en 1837. Remontez le temps grâce à  ses collections de gravures et de vaisselle du XVIIIe siècle.

Continuez votre voyage avec le tragédien Talma, ami de Napoléon, qui habita cinq maisons à  Brunoy ! Revenez au XIXe puis au XXe en compagnie d'artistes locaux renommés comme le peintre Maurice Eliot et le sculpteur animalier Maurice Prost. À la sortie, prenez la rue de Soulins et traversez l'Yerres sur le pont de Soulins, édifié en 1745. Revenez vers le pont Perronet par l'agréable aire de loisirs qui borde l'Yerres.